DominoBot

Čas od času se rozhodnu, dalo by se říci, že i donutím, posunout své výtvory o kousek dál. Nejinak tomu bylo i při tvorbě DominoBota. Jako cíl jsem si ustanovil vytvoření robotické hračky, která staví kostky domina a zároveň při tom sleduje čáru namalovanou na podlaze. Jako základní stavebnici jsem zvolil Lego Technic, kvůli nízké váze a možnosti tvořit složitější mechanismy.

Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot 

Robota jsem v podstatě stavěl dvakrát. Kompletně postaveného robota, včetně kompletního programování jsem se rozhodl celého rozebrat a přestavět. Důvodem byla nespokojenost s první verzí. Motory mi dřely o podlahu a mechanismus uvolňování kostek zabíral přespříliš místa.  

Jak již tomu u mě bývá, započal jsem stavbu od nejtěžší části. Postavil jsem zásobník na kostky a pás, na který jsou postupně vystrkovány. Zkoumal jsem vícero možností, jak kostku přetočit o 90 stupňů a následně zanechat na podlaze. Nakonec jsem zvolil řešení pomocí gravitace. Kostka na konci pásu propadá mechanismem, který se postupně zužuje ze všech stran. Tím je kostka pevně fixována před samotným vypuštěním. To je realizováno pomocí otevírající bariéry do stran (dvířka).

Druhým krokem bylo vytvoření mechanismu pro výběr zásobníku a vystrčení kostičky. Ten je tvořen dvojicí servo motorů. Hitec (slabší) servo pod zásobník zasouvá páku, která vystrčí kostičku na pás. Celý tento mechanismus je pak posouván lineárně mezi jednotlivými sloty zásobníku. O tento pohyb se stará Lego PF servo a řada převodů.

Následovalo dostavění robota. O pohyb se stará motor napojený na diferenciál zadních kol. Přední kola jsou natáčena pomocí dalšího motorku. Zde jsem měl zvolit řízení pomocí dalšího serva, které by mi umožnilo přesné nastavení poloměru otáčení. S pouhým motorem bez žádné odezvy se celá logika zabývající se natáčením kol vcelku zesložitila.

Jako poslední jsem dělal další těžkou část, a to sledování čáry, jelikož jsem musel nejprve vytvořit novou periferii k procesoru se senzory. Díky nevhodnému řešení řízení kol byla celá problematika řízení robota zkomplikována. Nicméně, vše se podařilo dle mého soudu na výbornou. Robot jezdí, staví kostky a sleduje čáru. Rád bych ještě dodal, že toto bylo moje první sledování čáry, o to větší triumf jsem pocítil po odladění zdrojových kódů robota. Inu, posuďte sami z přiloženého videa, či zdrojových kódů.

Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot