DominoBot

13. 04. 2015 17:33:20
Čas od času se rozhodnu, dalo by se říci, že i donutím, posunout své výtvory o kousek dál. Nejinak tomu bylo i při tvorbě DominoBota. Jako cíl jsem si ustanovil vytvoření robotické hračky, která staví kostky domina a zároveň při tom sleduje čáru namalovanou na podlaze. Jako základní stavebnici jsem zvolil Lego Technic, kvůli nízké váze a možnosti tvořit složitější mechanismy.

Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot

Robota jsem v podstatě stavěl dvakrát. Kompletně postaveného robota, včetně kompletního programování jsem se rozhodl celého rozebrat a přestavět. Důvodem byla nespokojenost s první verzí. Motory mi dřely o podlahu a mechanismus uvolňování kostek zabíral přespříliš místa.

Jak již tomu u mě bývá, započal jsem stavbu od nejtěžší části. Postavil jsem zásobník na kostky a pás, na který jsou postupně vystrkovány. Zkoumal jsem vícero možností, jak kostku přetočit o 90 stupňů a následně zanechat na podlaze. Nakonec jsem zvolil řešení pomocí gravitace. Kostka na konci pásu propadá mechanismem, který se postupně zužuje ze všech stran. Tím je kostka pevně fixována před samotným vypuštěním. To je realizováno pomocí otevírající bariéry do stran (dvířka).

Druhým krokem bylo vytvoření mechanismu pro výběr zásobníku a vystrčení kostičky. Ten je tvořen dvojicí servo motorů. Hitec (slabší) servo pod zásobník zasouvá páku, která vystrčí kostičku na pás. Celý tento mechanismus je pak posouván lineárně mezi jednotlivými sloty zásobníku. O tento pohyb se stará Lego PF servo a řada převodů.

Následovalo dostavění robota. O pohyb se stará motor napojený na diferenciál zadních kol. Přední kola jsou natáčena pomocí dalšího motorku. Zde jsem měl zvolit řízení pomocí dalšího serva, které by mi umožnilo přesné nastavení poloměru otáčení. S pouhým motorem bez žádné odezvy se celá logika zabývající se natáčením kol vcelku zesložitila.

Jako poslední jsem dělal další těžkou část, a to sledování čáry, jelikož jsem musel nejprve vytvořit novou periferii k procesoru se senzory. Díky nevhodnému řešení řízení kol byla celá problematika řízení robota zkomplikována. Nicméně, vše se podařilo dle mého soudu na výbornou. Robot jezdí, staví kostky a sleduje čáru. Rád bych ještě dodal, že toto bylo moje první sledování čáry, o to větší triumf jsem pocítil po odladění zdrojových kódů robota. Inu, posuďte sami z přiloženého videa, či zdrojových kódů.

Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot

Autor: Jan Dvořák | pondělí 13.4.2015 17:33 | karma článku: 7.41 | přečteno: 198x

Další články blogera

Tato rubrika neobsahuje žádné články...

Další články z rubriky Hobby

Táňa Lišková

Kočkou může každá být... :)

Každá žena může být kočka :) stačí pro to jenom občas trochu udělat. Kdo chce - hledá způsoby, kdo nechce, hledá důvody. Souhlasíte?

18.3.2024 v 15:40 | Karma článku: 12.38 | Přečteno: 383 | Diskuse

Petr Lukáš

Ucháč obrovský, jedlá jarní houba, i když trochu s výstrahou

Momentálně to vypadá, že rostou jarní druhy hub, tak jsem se byl podívat na jedno místo, kde rostou kačenky české. Kromě kačenek potěšil i tento ucháč.

17.3.2024 v 14:19 | Karma článku: 5.70 | Přečteno: 123 | Diskuse

Rudolf Pekař

Zhubni!

V dnešním záplavě informací o různých dietách a způsobech, jak zhubnout a vést zdravější životní styl, je snadné se ztratit. Jsem jedním z těch, kteří se dlouhou dobu snažili najít správnou cestu k zdravějšímu životu.

15.3.2024 v 16:45 | Karma článku: 5.40 | Přečteno: 187 | Diskuse

Petr Lukáš

hlíva hnízdovitá, pěkná nejedlá a smradlavá

V podzimních a zimních měsících se můžeme setkat s touto barevnou hlívou, která je ale bohužel nejedlá.

7.3.2024 v 14:03 | Karma článku: 4.38 | Přečteno: 81 | Diskuse

Táňa Lišková

Lehni si a jdi už spát!

Víš, co se ti může stát? Aneb taky Vám do noci šrotují hlavou myšlenky a někdy máte pocit, že by den měl mít 40 hodin? Nejste v tom sami! Ještě že mám kočku, která mě hlídá... :)

6.3.2024 v 16:13 | Karma článku: 11.49 | Přečteno: 278 | Diskuse
Počet článků 10 Celková karma 0.00 Průměrná čtenost 547
Jsem domácí kutil se zálibou v robotice a muzice.

Smoljak nechtěl Sobotu v Jáchymovi. Zničil jsi nám film, řekl mu

Příběh naivního vesnického mladíka Františka, který získá v Praze díky kondiciogramu nejen pracovní místo, ale i...

Rejžo, jdu do naha! Balzerová vzpomínala na nahou scénu v Zlatých úhořích

Eliška Balzerová (74) v 7 pádech Honzy Dědka přiznala, že dodnes neví, ve který den se narodila. Kromě toho, že...

Pliveme vám do piva. Centrum Málagy zaplavily nenávistné vzkazy turistům

Mezi turisticky oblíbené destinace se dlouhá léta řadí i španělská Málaga. Přístavní město na jihu země láká na...

Velikonoce 2024: Na Velký pátek bude otevřeno, v pondělí obchody zavřou

Otevírací doba v obchodech se řídí zákonem, který nařizuje, že obchody s plochou nad 200 čtverečních metrů musí mít...

Kam pro filmy bez Ulož.to? Přinášíme další várku streamovacích služeb do TV

S vhodnou aplikací na vás mohou v televizoru na stisk tlačítka čekat tisíce filmů, seriálů nebo divadelních...