DominoBot
Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot
Robota jsem v podstatě stavěl dvakrát. Kompletně postaveného robota, včetně kompletního programování jsem se rozhodl celého rozebrat a přestavět. Důvodem byla nespokojenost s první verzí. Motory mi dřely o podlahu a mechanismus uvolňování kostek zabíral přespříliš místa.
Jak již tomu u mě bývá, započal jsem stavbu od nejtěžší části. Postavil jsem zásobník na kostky a pás, na který jsou postupně vystrkovány. Zkoumal jsem vícero možností, jak kostku přetočit o 90 stupňů a následně zanechat na podlaze. Nakonec jsem zvolil řešení pomocí gravitace. Kostka na konci pásu propadá mechanismem, který se postupně zužuje ze všech stran. Tím je kostka pevně fixována před samotným vypuštěním. To je realizováno pomocí otevírající bariéry do stran (dvířka).
Druhým krokem bylo vytvoření mechanismu pro výběr zásobníku a vystrčení kostičky. Ten je tvořen dvojicí servo motorů. Hitec (slabší) servo pod zásobník zasouvá páku, která vystrčí kostičku na pás. Celý tento mechanismus je pak posouván lineárně mezi jednotlivými sloty zásobníku. O tento pohyb se stará Lego PF servo a řada převodů.
Následovalo dostavění robota. O pohyb se stará motor napojený na diferenciál zadních kol. Přední kola jsou natáčena pomocí dalšího motorku. Zde jsem měl zvolit řízení pomocí dalšího serva, které by mi umožnilo přesné nastavení poloměru otáčení. S pouhým motorem bez žádné odezvy se celá logika zabývající se natáčením kol vcelku zesložitila.
Jako poslední jsem dělal další těžkou část, a to sledování čáry, jelikož jsem musel nejprve vytvořit novou periferii k procesoru se senzory. Díky nevhodnému řešení řízení kol byla celá problematika řízení robota zkomplikována. Nicméně, vše se podařilo dle mého soudu na výbornou. Robot jezdí, staví kostky a sleduje čáru. Rád bych ještě dodal, že toto bylo moje první sledování čáry, o to větší triumf jsem pocítil po odladění zdrojových kódů robota. Inu, posuďte sami z přiloženého videa, či zdrojových kódů.
Zobrazit všechny fotky: http://dvorkaman.asp2.cz/Robotics/STM32/DominoBot
Jan Dvořák
Výroba desky plošných spojů
V robotice je potřeba spousta řídících obvodů k ovládání různých periferií. Ty si může člověk samozřejmě koupit (tzv. shields) nebo si může zakutit a vyrobit si vlastní. Cenově je to periferie od periferie. Některé vyjdou vyrobit řádově levněji, jinde je cena srovnatelná. Nicméně domácí výroba poskytuje více srandy a rozvoje schopností.
Jan Dvořák
Vysokozdvižný vozík z merkuru
Další výzvou z oblasti zemědělských strojů byl vysokozdvižný vozík. Jako inspirace mi pusloužila Desta mého strýce. Začal jsem od pro mě nejtěžší části. Tou bylo rotační ústrojí sloužící k vysýpání obsahu palet. O rotaci zpět se stará natažená gumička. Nakonec jsem jako mechanismus zvolil kontinuální servo, na který namotávám provázek, které přes kolo otáčí tyčkou, na které jsou uhyceny ,,vidle" sloužící k manipulaci s nákladem. Kontinuální servo lze vyrobit z klasického serva. Stačí odpojit potenciometr, místo něj připojit dva stejné odpory - čímž se nastolí střední pozice 90°. Dále se musí odstranit zarážka blokující pohyb posledního ozubeného kola v převodovce. To jde udělat pouhým odpájením kousku plastu a začištěním.
Jan Dvořák
Monster Truck 42005
Od manželky jsem dostal k Vánocům Monster Truck (Lego Technic 42005). Přál jsem sis jej kvůli jeho odpružení kol. Snažím se totiž postupně sehnat co největší škálu dílků. K mé spokojenosti mi však ještě schází pásy a větší verze tlumičů včetně dílů pro nezávislé odpružení kol.
Jan Dvořák
Buldozer ze stavebnice Merkur
Po delší době jsem si opět chtěl postavit něco ze stavebnice mého dětství – z Merkuru. Již v minulosti jsem sestavil buldozer, který však neměl propracované pásy. Jelikož uchycení radlice také nebylo příliš reprezentativní, rozhodl jsem se o novou verzi tohoto stroje.
Jan Dvořák
Stojan na iPad
Při poslouchání mé oblíbené kapely Dream Theater jsem objevil úžasné programy pro iPad od jejich klávesáka Jordana Rudesse. Po studiu hardwarové vybavenosti různých výrobců tabletů, zjišťování latence zvukového ovladače, jsem si nakonec zvolil právě iPad, protože má jedinečné zpracování a vykazuje téměř až neuvěřitelný hudební výkon na rozdíl od své konkurence. S politikou výrobce nesouhlasím, nerad jsem se jim upsal, avšak na trhu nic lepšího bohužel nebylo.
Další články autora |
Přes Česko přešly bouřky s krupobitím. Dálnici D1 pokrylo bahno a větve
Do Česka přišly přívalové deště, na některých místech padaly i kroupy. Hasiči hlásili desítky...
Německo je otřeseno. Přišel brutální útok na politika, pak následoval další
Na lídra kandidátky německé sociální demokracie (SPD) v Sasku do evropských voleb Matthiase Eckeho...
NATO určilo červené linie. Má dva scénáře zásahu proti Rusku, píší média
Premium Severoatlantická aliance připravila krizové scénáře „červených linií“, při jejichž překročení...
S babičkou nepřežila nehodu ani vnučka. Její orgány zachránily tři jiné děti
Nehoda z Čáslavic na Třebíčsku si vyžádala druhou oběť. Auto tam minulý čtvrtek zatím z...
Aktivisté žádají konec pedagožky Univerzity Karlovy a přednášky o „genocidě v Gaze“
Karlova univerzita by měla přehodnotit zaměstnávání osob jako je doktorka Irena Kalhousová, uvádí...
Ukrajina evakuovala čtyři tisíce lidí z Charkovské oblasti, hlásí dva mrtvé
Sledujeme online Z pohraničních částí ukrajinské Charkovské oblasti, která čelí ruské ofenzivě, úřady evakuovaly...
Po narůstajícím počtu úmrtí na kolejích dochází k mírnému poklesu, míní inspekce
V posledních dnech se stále častěji objevují zprávy o srážce na kolejích. Došlo například k...
V Belgorodu se zhroutil obytný dům, podle úřadů po ukrajinském útoku
Sledujeme online V ruském Belgorodu se částečně zhroutila vícepodlažní obytná panelová budova. Úřady nejprve...
Hráči Pokémon Go ničí mapy. V honbě za vzácným druhem si vymýšlejí pláže
V populární hře Pokémon Go je možné lovit i plážového Pokémona jménem Wiglett. Jak název Pokémona...
Akční letáky
Prohlédněte si akční letáky všech obchodů hezky na jednom místě!
- Počet článků 10
- Celková karma 0
- Průměrná čtenost 548x